中國江蘇網1月9日徐州訊（記者 張揚 通訊員 李堃 楊騰騰）1月8日，江蘇徐州降下了2020年的第一場雪。國網徐州供電公司隨即組織員工利用無人機對220千伏堡沙線進行雪后特巡。值得一提的是，巡線人員將巡檢任務輸入到飛行控制APP內，無人機在完全沒有人工干預的情況下對其中兩基直線桿塔進行巡檢，整個過程僅耗時12分鐘。

近年來，由于輸電線路路徑復雜、桿塔高度高、分布廣等原因，輸電桿塔的精細化巡檢一直是一大難題。但此前輸電線路無人機巡檢航跡依靠的是人工采集，盡管技術簡單、入門快、易實施，但人工采集航跡工作量大、速度慢、成本高、應用場景不靈活，無法完全適應多場景靈活自主巡檢要求。

“現有的輸電線路無人機巡檢技術往往需要人工采集航跡，也就是說需要飛手人工控制無人機飛行一次后，無人機才能實現自動飛行，并且此類無人機的內嵌系統相對封閉，無法根據我們現場的實際需求定制巡檢功能。”徐州公司輸電運檢室主任趙昌新道出了現有技術的不足之處。

為徹底解決這些問題，徐州公司從2019年4月開始推動以航跡自主規劃為核心技術的無人機智能協同巡檢體系建設。從立項、研發到試飛，該公司歷時7個月成功研發以航跡自主規劃為核心技術的輸電線路巡檢無人機，實現了無人機的“全自動駕駛”。該款無人機實現了航跡自主規劃、飛行自主控制、全程“零”人工干預、飛控系統與相機控制系統深度融合，這在國家電網公司系統尚屬首次。

每次巡檢前，操作人員只需將巡檢任務中的任務類型、線路名稱、巡視桿塔編號等信息輸入到飛行控制APP內，航跡規劃系統將根據作業任務需求，自動生成巡檢航跡。操作人員檢查確認系統設置后，一鍵啟動無人機即可。

無人機自動規劃控制中心依靠工作人員前期錄入到基礎信息庫內的塔基坐標、桿塔明細表等基礎數據，并根據任務類型，查詢任務規劃要求，依次自動解算飛行基線、安全飛行立面、安全飛行軸線、工作機位點坐標、軌道轉移點坐標、塔間轉移軌道控制坐標、拍照目標中心坐標、拍照控制參數等，完成任務自動規劃。

同時，無人機內置軌道偏離報警功能和偏軌處理程序，實時監控飛行姿態，精度可達到0.2米。當航線偏離1米時，無人機則自動懸停發出預警，實現從規劃到飛行的全過程安全控制。經測算，航跡自主規劃電池利用效率提升30%，整體巡檢作業效率提高3倍以上。

數據處理質效大幅提升也是此款無人機的一大亮點。無人機在航跡自主規劃模式下，拍攝的照片可進行自主命名、實時回傳、分類存儲的全自動處理，巡視完成既完成數據處理，巡檢數據處理“零”工時。這比以往傳統無人機巡檢時數據采集時間平均縮短了39分鐘。

“我們還算了一筆經濟賬：利用傳統模式無人機巡檢，人工采集1基桿塔的航跡需要約1700元的成本，以采集徐州地區6500基220千伏線路為例，需要1105萬，以江蘇省電網規模計算，將花費資金數億元。而利用航跡自動規劃模式將避免人工采集，可將巡檢的成本降到最低”趙昌新說。