66kV線路典型塔形飛行樣板-直線塔“Z”字巡檢法“Z”字巡檢法根據無人機巡檢經驗和實際飛行測試結果，利用四旋翼無人機對耐張桿塔進行巡視工作時，采用“Z”字巡檢方法進行巡視。適用范圍：66kV交流輸電線路單回耐張塔、雙回耐張塔、單回耐張水泥桿、雙回耐張水泥桿、單回耐張鋼管桿、雙回耐張鋼管桿。適用機型：大疆精靈4RTK、大疆M300RTK。交流66kV單回輸電線路耐張桿塔巡檢標準，如圖1 所示。巡檢步驟如下：1）選擇合適飛行路徑，飛至桿號牌（1號點），根據巡檢目標情況調整無人機位置和云臺角度并拍攝1至2張照片，確保拍 攝照片清晰、無遮擋，主要針對桿號牌內容。2）控制無人機逐漸升高，飛至右邊線橫擔頭處（2號點）， 根據巡檢目標情況調整無人機位置（垂直方向略高于橫擔頭，水 平方向距離絕緣子5m，）和云臺角度（向下傾斜30°左右）并拍 攝3至4張照片，確保拍攝照片清晰、無遮擋，主要針對絕緣子、掛點、金具和導線情況進行檢查。3）控制無人機繼續升高上相橫擔頭處（3號點），根據巡檢目標情況調整無人機位置（垂直方向略高于橫擔頭，水平方向距 離絕緣子5m）和云臺角度（向下傾斜30°左右），并拍攝1至2 張照片，確保拍攝照片清晰、無遮擋，主要針對絕緣子、掛點、 金具和導線情況進行檢查。4）控制無人機繼續升高，飛至地線支架（4號點），根據巡 檢目標情況調整無人機位置（使飛機處于地線線夾正上方）和云 臺角度（垂直向下）并拍攝1至2張照片，確保拍攝照片清晰、 無遮擋，主要針對地線掛點、地線線夾和架空地線情況進行檢查。完成后飛行高度超過地線支架并保持足夠的安全距離后方可翻越塔頂。翻越過程中應調整云臺角度，始終觀察塔位置，控制無 人機保持高度、快速通過。5）翻越至左側后，控制無人機下降至左邊線橫擔頭處（5號點），根據巡檢目標情況調整無人機位置（垂直方向略高于掛點，水平方向距離絕緣子5m）和云臺角度（向下傾斜30°左右） 并拍攝5至6張照片，確保拍攝照片清晰、無遮擋，主要針對絕緣子、掛點、金具、導線以及線路小號側通道情況進行檢查。6）完成此塔巡檢后，控制無人機遠離線路，往下一基塔繼續巡檢或返航。