隨著近年來電網(wǎng)飛速發(fā)展，采用多旋翼無人機(jī)巡檢變電站設(shè)備也有效的提高了巡檢工作質(zhì)量。 那么，無人機(jī)是如何克服強(qiáng)電磁干擾，實現(xiàn)高壓線路、變電站巡檢的呢？RTK定位技術(shù)起著重要作用。 在認(rèn)識RTK定位技術(shù)之前，我們需要先了解衛(wèi)星定位技術(shù)，又稱GNSS技術(shù)： 該技術(shù)通過測量出已知位置的衛(wèi)星到用戶接收機(jī)之間的距離，綜合多顆衛(wèi)星數(shù)據(jù)，從而運(yùn)算出接收機(jī)的具體位置。因為需要計算三維位置及偏差，所以需要至少4 顆衛(wèi)星。 GNSS技術(shù)的優(yōu)勢是：觀測時間短、提供三維坐標(biāo)、操作簡便、全天候工作、功能多、成本低。 但GNSS 技術(shù)也有它的弊端，它可能因為各種原因產(chǎn)生定位誤差，比如，在信號傳播過程中，大氣層、高樓等各中障礙物的反射會帶來測距誤差。 這種誤差可到達(dá)10m級別，從而無法滿足某些定位精度要求高的行業(yè)，這時RTK定位技術(shù)就應(yīng)運(yùn)而生。 什么是RTK定位技術(shù)？ RTK是Real- time kinematic的縮寫，即實時動態(tài)，又稱載波相位差分技術(shù)。RTK是一種能夠提高GNSS系統(tǒng)定位精度的技術(shù)，它能夠?qū)NSS系統(tǒng)的定位誤差縮減到厘米級。 將RTK定位技術(shù)應(yīng)用到無人機(jī)中，使得無人機(jī)具有高精度的定位及抗磁干擾能力。 當(dāng)無人機(jī)進(jìn)入變電站等強(qiáng)干擾的飛行區(qū)域時，即使無人機(jī)使用RTK定位技術(shù)，強(qiáng)大的磁場依然會干擾無人機(jī)的電子羅盤，使其無法準(zhǔn)確判斷航向，導(dǎo)致懸停位置發(fā)生偏移，增加飛行危險性。 針對此種情況，將雙天線測向技術(shù)應(yīng)用到無人機(jī)RTK定位技術(shù)上。原有的無人機(jī)RTK定位技術(shù)只有一根天線，僅能獲得流動站與基準(zhǔn)站的精準(zhǔn)位置關(guān)系，無法提供準(zhǔn)確的流動站航向信息。而雙天線測向技術(shù)在流動站一根天線的基礎(chǔ)上另外又增一根天線，流動站分別將兩路信號接收解算后，以其中一路接收天線的數(shù)據(jù)做基準(zhǔn)，向另一路接收天線發(fā)送解算修正信息，完成天線2跟天線1的相對精準(zhǔn)定位，從而獲得兩根天線之間的相對矢量。 該矢量經(jīng)過數(shù)據(jù)處理后可為無人機(jī)提供航向信息，使無人機(jī)獲得高精度的二維信息，即位置與航向信息。天線之間的相對距離越遠(yuǎn)，定向精度越高。 利用無人機(jī)機(jī)載設(shè)備拍攝紅外和可見光照片，對變電站開展全站紅外普查和高處構(gòu)架電氣設(shè)備及連接部件的精細(xì)化巡檢。 利用無人機(jī)特有的高空角度優(yōu)勢，在不同位置對設(shè)備進(jìn)行全方位檢查，特別是高處金具裂紋、缺銷子等地面巡檢難以發(fā)現(xiàn)的隱患，及時消缺，確保設(shè)備安全穩(wěn)定運(yùn)行。 RTK技術(shù)在變電站巡檢中的應(yīng)用，為無人機(jī)帶來了更強(qiáng)大的抗磁干擾能力與精準(zhǔn)定位能力，即使在變電站等磁場干擾較強(qiáng)的區(qū)域，也依然能靠近電力設(shè)施，在電子羅盤受擾后提供精準(zhǔn)航向信息，保證定位精度，降低飛行風(fēng)險、提高作業(yè)效率，有效解決了無人機(jī)在變電站巡檢工作的可靠性，對變電站人工和機(jī)器人巡檢進(jìn)行有限的補(bǔ)充。