無人機編隊，也就是編隊飛行的多臺空中機器人，可以理解為一臺巨大的弱關聯的變形機器人來討論，就是一堆單機組成一個大的單機，這個大的單機可以變形。以下是無人機編隊飛行的幾個技術要點：全天候：有擾動的環境，這需要空中機器人編隊飛行的整個系統適應外界擾動，從徐徐的微風到熊孩子和大媽。這一條是衡量無人機編隊是否是玩具級的重要指標，實驗室級條件下的swarm也是在實驗室環境下盡量降低環境擾動完成的。訓練有素的：出色的飛控，魯棒的算法，與飛機機械平臺有相當好的適應，選擇得當的參數，能夠有一定的適應擾動的能力；好的點鎮定、軌跡追蹤和跟蹤算法，能夠比較快和穩定的改變狀態，尤其是在位置環上。昂貴的：飛行平臺有良好的機械結構、氣動設計，靠譜的動力系統，有按照飛控要求改變狀態的機械能力，對于固定翼來說通常表示與飛控相適應的靜穩定欲度，對于旋翼來說就是高效率的控制能力。長僚機：飛行邏輯，飛行邏輯是編隊這件事的重要部分之一；用對講機：機器人間交互，這也是衡量無人機編隊是否是玩具級的重要指標，沒有交互的編隊。約定好：實際的編隊總是要裝訂一個任務的，相當于是到達某個地方，載入一條航線，追蹤一個物體這樣的任務規劃。沒有任務裝訂就編隊完全是為了編隊而編隊了（旁邊小伙伴說為了編隊而編隊也相當于是給編隊的機器人裝訂了一個任務，給跪了）。 機智地：這一條相對于空中機器人，主要是在于相互追蹤時的避障，對外界障礙的躲避，以及對于不同的，攜帶不同傳感器的空中機器人的即時編隊，涉及到相互傳感和預測等。時變或是時不變同步：根據裝訂的任務和實際的環境在線的調整編隊隊形，實現時變編隊。隨著無人機技術的不斷發展，正確的位置信息變得越來越重要，能讓無人機實現真正的無人自動飛行等智能應用。因此，RTK定位技術逐漸被應用到無人機領域中。接下來我們為大家講述并分析什么是RTK差分定位系統和一些使用時的注意事項。RTK(Real-time kinematic)實時動態差分法。這是一種新的常用的GPS測量方法，高度的GPS測量必須采用載波相位觀測值，RTK定位技術就是基于載波相位觀測值的實時動態定位技術，它能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。在RTK作業模式下，基準站通過數據鏈將其觀測值和測站坐標信息一起傳送給流動站。流動站不僅通過數據鏈接收來自基準站的數據，還要采集GPS觀測數據，并在系統內組成差分觀測值進行實時處理，同時給出厘米級定位結果，歷時不足一秒鐘。