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無人機(jī)避障技術(shù)是什么

時間:2020-06-22 13:38:21 作者:meng 閱讀:

避障技術(shù),顧名思義就是無人機(jī)自主躲避障礙物的智能技術(shù)。

無人機(jī)避障一直都是業(yè)界的難題,行業(yè)精英也嘗試尋求解決之道。從避障技術(shù)發(fā)展歷史來看,目前相對成熟的無人駕駛當(dāng)仁不讓。

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無人駕駛汽車是一種智能汽車主要依靠車內(nèi)的以計(jì)算機(jī)系統(tǒng)為主的智能駕駛儀來實(shí)現(xiàn)無人駕駛。其中無人駕駛主要原理為通過車載傳感系統(tǒng)感知道路環(huán)境,自動規(guī)劃行車路線并控制車輛到達(dá)預(yù)定目標(biāo);同時通過車載傳感器感知周圍環(huán)境,并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息,控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度,從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。

由此可知無人駕駛依靠人工智能、計(jì)算視覺、雷達(dá)、監(jiān)控裝置和全球定位系統(tǒng)協(xié)同工作,讓電腦可以在沒有任何人類主動的操作下,自動安全地操作機(jī)動車輛。無人機(jī)避障也可以參考同樣的理論,從無人駕駛方案也就很容易看出無人機(jī)避障方案,無人車的避障方案設(shè)計(jì)對無人機(jī)的避障具有極高的的參考價值。

無人機(jī)的飛行任務(wù)主要有三大要求:

其一,是飛行姿態(tài)的穩(wěn)定性要求。空中機(jī)器人(即無人機(jī))在執(zhí)行任務(wù)過程中必須保持飛行軌跡平滑,高度基本不變,這也是對飛行器的基礎(chǔ)要求;

其二,是對障礙物的精準(zhǔn)識別及規(guī)避;

其三,要求無人機(jī)完成規(guī)避后恢復(fù)預(yù)定軌跡。

無人機(jī)避障技術(shù)可簡單分為三個階段:

一是感知障礙物并停止階段;

二是獲取障礙物深度圖像自主繞開階段;

三是建立區(qū)域地圖合理規(guī)劃路徑階段。

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作為一個無人機(jī)的感官系統(tǒng),實(shí)時性要求更高也是硬需求,考慮到未來無人機(jī)在飛行執(zhí)行任務(wù)的過程中需要保持好的飛行狀態(tài),就需要極高的安全性和穩(wěn)定性,這對傳感器收集到的信號信息以及同時所涉及到的應(yīng)用能夠做實(shí)時處理的能力是一個關(guān)鍵點(diǎn)。

這三個避障技術(shù)對應(yīng)到幾種傳感器有:超聲波、毫米波、激光紅外、雙目視覺、電子地圖等。這幾種避障方式技術(shù)原理不同,因此適用的場景也會因需而議。下面我們就來說說超聲波傳感器在無人機(jī)避障中的相關(guān)解決方案吧。

無人機(jī)降落輔助是無人機(jī)所具有的一項(xiàng)功能,可以檢測無人機(jī)底部與著陸區(qū)域的距離,判定著陸點(diǎn)是否安全,然后緩慢下降到著陸區(qū)域?,F(xiàn)在使用的無人機(jī)一般采用GPS監(jiān)測、氣壓傳感和其他傳感技術(shù)實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航,檢測碰撞,定位等功能。而超聲波傳感則有助于無人機(jī)的著陸、懸停以及地面跟蹤,將無人機(jī)保持在高于地面的恒定高度。

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無人機(jī)避障技術(shù)是什么

與許多超聲波傳感應(yīng)用一樣,無人機(jī)著陸輔助系統(tǒng)使用飛行時間(ToF)原理。ToF是從傳感器發(fā)射到目標(biāo)物體,然后從物體反射回傳感器的超聲波的往返時間估計(jì)。無人機(jī)的超聲波傳感器發(fā)出聲波,發(fā)送后,信號處理路徑變?yōu)殪o音,直到回波從物體反射回來為止。

現(xiàn)代很多傳感技術(shù)可以檢測物體的接近程度,而超聲波傳感在無人機(jī)著陸時的探測距離,不同表面的可靠性方面表現(xiàn)優(yōu)異。超聲波傳感可以檢測其他技術(shù)難以解決的的表面。

例如,無人機(jī)經(jīng)常會遇到玻璃面,透明薄膜,玻璃天頂?shù)?。光傳感技術(shù)有時會穿過玻璃和其他透明材料,以至于數(shù)據(jù)偏差,而造成在玻璃建筑物上懸停失誤。超聲波卻能可靠地反射出玻璃表面,從而準(zhǔn)確降落。

超聲波避障傳感器是一款高分辨率(1mm)、高精度低功耗的超聲波傳感器,它在設(shè)計(jì)上,不僅對干擾噪音做了處理,具備抗噪音干擾能力。而且對于大小不同的目標(biāo),和變化的供電電壓,做了靈敏度的補(bǔ)償。另外還具備標(biāo)準(zhǔn)的的內(nèi)部溫度補(bǔ)償,使得測量出來的距離數(shù)據(jù)更加精準(zhǔn)。應(yīng)用于室內(nèi)環(huán)境,它是一款很不錯的低成本解決方案!

 

 


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